window.huggingface={variables:{"SPACE_CREATOR_USER_ID":"68772e352944cd1606921c16"}};>

GelSight Mini · 胶垫与磨损变异

图像样本

统计量真正消费的就是这些帧 —— 其余一切都是这类图像的平均值之间的距离。

early vs late no-contact frames — 耐久性实验。早期帧、同一台传感器夹持 25 小时之后、以及两者放大后的差分。差异是弥散的而非局部的 —— 符合一次重新装夹，而不是胶垫破损。 source: panda_durability_test_data/ted_gel

<b>Every gel in the study.</b> Top row markered, bottom row markerless. The dist — 本研究涉及的全部胶垫。上排有标记，下排无标记。这个区分在每一页都被反复引用，这就是它实际的样子。也请注意：即使在同一排内，不同数据集的颜色也相差很远 —— 而这还是在任何东西压上去之前。 FEATS, durability, cnc_mini_26, FeelAnyForce, Sparsh · 41 kB

<b>Why the gel axis was corrected.</b> One unit, its six gel indices, cycled. In — 胶垫轴为何被更正。同一台传感器的六个胶垫序号轮播。序号 0–4 带点阵，序号 5 没有 —— 那是另一种胶垫型号，而不是同款的另一块。把六者一视同仁，会把胶垫轴抬高约一倍。 FEATS v24_labels_24_32 · 6 frames · WebP 30 kB, GIF fallback 156 kB

<b>The unit axis.</b> Five units at a fixed gel index, cycled. The differences a — 整机轴。固定胶垫序号下的五台传感器轮播。差异是全局且平滑的 —— 照明与白平衡 —— 这就是这条轴远比胶垫轴更偏低频的原因。 FEATS v24_labels_24_32 · 5 frames · WebP 30 kB, GIF fallback 143 kB

本站术语

分布外 (OOD) out-of-distribution (OOD)	与估计器拟合时所见不同的输入 —— 这里指：换了传感器、换了胶垫、或换了数据集。
参考帧 reference frame	胶垫上没有任何东西按压时拍的图。重建算的是「当前帧与参考帧之差」，所以参考帧承载了这台传感器自身的照明特性。
有标记 / 无标记胶垫 markered / markerless gel	GelSight 的胶垫要么印有一格黑点阵（用来读切向力），要么没有。这个差别对图像的影响，远大于换一块同款胶垫。
rms / rms_lowfreq rms / rms_lowfreq	两张平均图之间的均方根像素差，单位 0–255。`rms_lowfreq` 只保留平滑部分 —— 这是唯一能跨不同分辨率比较而不失真的版本。
噪声底 noise floor	什么都没变时这个统计量读到的值：同一台、同一块垫的两次平均。比它小的效应测不出来。
Spearman 秩相关 rho Spearman rho	秩相关系数，−1…1。它问的是预测有没有把真实力值排对顺序，与尺度无关 ——所以能跨力单位不同的数据集使用。
域内 vs 迁移 in-domain vs transfer	域内：在同一群体上拟合并评分。迁移：在一个群体上拟合，到另一个上评分。两者之差就是这次分布漂移的代价。
置换零假设 permutation null	把数据打乱后，同一套流程会给出的分数。没有它，一个正相关可能只是流程本身必然产生的，却被当成有意义。
Mantel 置换检验 Mantel permutation	用于「距离对距离」比较的显著性检验 —— 这类观测共享群体因而并不独立。它重排的是群体标签，而不是观测本身。
LUT vs 免标定 LUT vs calibration-free	把图像转成表面深度的两种做法。LUT（查找表）是逐传感器用已知按压标定出来的，免标定解不是 —— 这就是换传感器时两者退化方式不同的原因。
退化迁移 degenerate transfer	拟合出的映射把目标域每个样本都送到同一个值，秩相关无定义 —— 这是彻底失效，不是缺测。

本站每个数字都由 analysis/site.py 在构建时从 derived/*.json 注入，没有一个是写死在 HTML 里的。撤回声明与负面结果被有意保留（折叠），它们是这份报告可信的原因。